插齿的橡胶履带，中间部位是一个个的孔，驱动时，驱动轮轮的齿会插在里面，直接波动孔来驱动。

      一般情况下，如果拉力较大或者是重型机械，履带齿里面都需要加上金属块。这样很大程度上增大了齿的耐用性，对于插齿的齿不会那么容易撕裂，而对于拨齿的，他的齿就不会那么容易脱落或者是损坏。

橡胶履带根据做法，可以分为两类。
一种是钢丝无缝环绕，一种是纤维布搭接。
这两种做法各有利弊，一般的重型机器用的都是加钢丝的，加钢丝的履带。这种履带相对来说因为没有接头，不容易被拉长。但是它只适合用于低速行驶的车辆。
而加纤维布的做法，这种的因为大部分是搭接的技术，所以通常来说在收到大的拉力时容易拉长，最终导致节距会发生变化。所以这种履带是轻型履带，适合高速行驶。